«Йога» сөзү санскрит тилиндеги «юдж» тамырынан келип чыккан, бул «бириктирүү» же «бириктирүү» дегенди билдирет. Йога терең деңгээлде жеке аң-сезимдин универсалдык аң-сезим менен биригишин, ошондой эле дене менен акылдын, ойлор менен аракеттердин, адам менен табияттын ортосундагы гармонияны билдирет.
Убакыттын өтүшү менен йога акылмандар, философдор жана руханий издөөлөрдүн аракеттери аркылуу өнүккөн. Упанишаддар аң-сезимдин табиятын изилдешкен, ал эми Бхагавад-гита йоганы маңыздуу жана гармониялуу жашоого практикалык жол катары сунуштаган.